双伺服攻丝控制程序探讨

跟朋友一起探讨后得出的结论就是必须采用插补方式，也就是说，伺服主轴带着丝锥旋转的时候，每旋转一圈，另一个伺服就要带动整个主轴向下移动一个牙距。假如不做插补，那么极端一点的话，就是主轴一个劲的转，而强行拉着它不向下移动，那么这个螺纹就直接磨平了，因此必须两者配合着下降，即做插补运动。

要想精度高，还是采用带走直线插补功能的PLC。自己做插补算法也可以，只要伺服性能好就行，伺服参数要设置的一样。

另外，实际在用的过程中，会遇见不同牙矩，不同的材质，在攻丝的时候，产生的扭矩是不一样的，因此我们需要对两个轴的伺服当前扭矩进行监控，一旦超过设定扭矩那么，就要停机告警，以防断丝锥，损坏产品。

所以伺服驱动器需要有当前扭矩反馈数据这一参数，且可以被PLC读取。一般采用MODBUS串口通讯来读取参数值，且以轮训方式分别读取两个轴的扭矩值。更高级的就用总线伺服，可以直接获取数据。

毕竟读取伺服扭矩的时间或者伺服扭矩有误差，这两个因素会导致扭矩不能及时反馈给PLC，不能及时停止伺服，因此，为了更加准确得获取扭力值，那么可以添加扭力计，精确的告知PLC当前扭力值。扭力计需要注意哪头接电机哪头接夹头。

另外，可以用扭力过载保护夹头，它可以用扳手来调节扭力大小，一旦超过扭力，夹头就会打滑，丝锥就不会动了，也能起到保护丝锥不断。

自动攻丝机故障，气缸有动作，但PLC没有接到信号，什么原因呢？

今天来客户这边维修一台机器，来之前已经谈好价格了，工钱是200元，维修如果需要更换配件，配件的钱另算。

这是一台自动攻丝机，上面有两台电机和几个气缸。这是它的配件箱。用了一个三菱的PLC。

现在我们送电试一下，看一下是什么问题。

一送电，伺服电机就开始自动回原点，这是程序设定的，不用管它，大多数设备都有这个回原点的功能。

来之前客户跟我说的是攻丝的气缸不往外动作，我们先启动一下设备，看一下到底是什么问题。正常情况下，第二个电机应该前进，但是电机也没有转，就是这个电机。

说明这个气缸没有动作，找到电磁阀手动试一下，看看这个气缸有没有坏，没有问题，气缸可以正常的前进和后退。

电机上面的限位开关指示灯也是亮的，正常情况下应该都是好的。

为了防止万一，再看一下PLC的输入指示灯有没有亮。我们看，PLC的输入值是灯是亮的，说明限位开关没有问题。

再来找一下电磁阀的线圈线接在了什么地方？看一下是从哪里接的电源。这根线就是电磁阀的线。这根线接在了这个端子排的Y6上，说明是PLC的Y6输出的。

一会儿再重新启动一下，看一下PLC的Y6有没有输出，来判定一下到底是电磁阀坏了，还是PLC没有输出。

给机器重新上电试一下，按一下启动按钮，设备开始运行。现在只要盯着Y6输出灯有没有亮就可以了。有输出的话，Y6的指示灯就会亮。可以发现，Y6的指示灯没有亮，这说明PLC的Y6没有输出，这种情况一般都是Y6输出的条件没有满足才导致的。

再重新启动，看一下运行的动作。开始打第一个孔，然后打第二个孔，伺服电机后退，小气缸送料。小气缸送料的时候，前面这一个磁性开关没有得电，它的指示灯没有亮。

手动让气缸动作，可以明显的看到，前面的这个磁性开关没有得电。这一个小气缸里面有一个磁环。当磁性开关检测到磁环以后，灯就亮了，现在气缸没有动作，所以说磁环在最下面，指示灯已经亮了，说明这个磁性开关是好的。

自动运行的时候，气缸得电推出螺丝帽，但是限位开关没有检测到气缸被推出。才导致的攻丝电机没有动作。

把磁性开关重新固定位置以后，重新启动了，试了一下。还是会出现探头没有检测到。我怀疑这根气缸有问题，打算换一根气缸。把另外一台设备上的气缸给拆了下来，放在了这台设备上。再次通电开机，这样就没有问题了，可以正常的完成工作。

这一个小小的探头起着很大的作用，要检测到气缸回到位了，PLC接收到信号，才会接着后面的动作，现在是第一个气缸没检测到复位，第二个气缸就不会动作，这样的话，今天的维修工作就完成了。

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