西门子1200PLC位置控制的通用程序，一劳永逸
西门子1200PLC最多支持4路高速脉冲输出，可以控制四个步进或伺服电机，如果每个轴都调用一次运动控制值，编程工作量就会成倍的增加。那么有没有通用的程序可以一劳永逸呢，今天就介绍一下西门子1200PLC位置控制的通用程序，编写一个函数就可以实现多个轴的控制。
一、 编写运动控制函数
1. 添加函数块。双击“添加新块”、点击“函数块”、输入名称、编程语言LAD、“确定”；
图 1 新建函数块
2. 双击“位置控制”函数块，定义输入/输出变量；
图 2 定义输入输出变量
3. 添加运动控制指令。“指令”、“工艺”、“运动控制”、拖动MC_Power指令到编程区域，分配多重背景数据块，点击“确定”；
图 3 添加MC_Power指令
4. MC_Power分配变量；
图 4 MC_Power
5. 同样的方法添加MC_Reset确认故障指令；
图 5 MC_Reset
6. 添加MC_Home回原点指令；
图 6 MC_Home
7. 添加MC_Halt停止轴指令；
图 7 MC_Halt
8. 添加MC_MoveAbsolute绝对运动定位指令；
图 8 MC_MoveAbsolute_
9. 添加MC_MoveRelative相对运动定位指令；
图 9 MC_MoveRelative
10. 添加MC_Jog点动指令；
图 10 MC_Jog
11. 读取轴当前位置和当前运行速度；
图 11 读取当前位置和速度
二、主程序调用函数块
1. 双击“Main”，打开主程序，拖动“位置控制”到主程序编辑区，分配背景数据块，点击“确定”，完成函数块FB1的调用；
图 12 调用函数块
2. 分配控制命令和状态变量；
图 13 分配变量
三、 点动控制
1. 下载程序到PLC中，打开监控表，输入监控变量；
图 14 监控表
2. “正向点动”赋值1，旋转料库开始正向运行，“当前位置”开始累加，“当前速度”逐渐增大到设置的点动速度，“正向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；
图 15 正向点动
3. “负向点动”赋值1，旋转料库开始负向运行，“当前位置”开始负累加，“当前速度”值逐渐增大到设置的点动速度，符号代表方向，“负向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；
图 16 负向点动
四、 回原点
1. “回原点”赋值1，回原点模式为0（把当前位置设置为绝对零点），“当前位置”变为零，“回原点完成”有效，表示回零完成；
图 17 回原点
2. “回原点”清零，“回原点完成”清零，不影响绝对零点位置；
五、 相对运动控制
1. “相对运动距离”和“相对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间），运动距离的符号代表方向；
图 18 设置相对运动参数
2. “相对运动触发”赋值1，上升沿触发指令执行，旋转料库按照设置的速度运动设置的距离“相对运动完成”有效时停止；
图 19 相对运动1
3. “相对运动触发”清零，重复以上步骤，每次都运动设定的距离；
图 20 相对运动2
六、绝对运动控制
1. 绝对运动控制之前先执行回原点，确定绝对零点位置；
2. “绝对运动目标位置”和“绝对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间）；
图 21 设置绝对运动参数
3. “绝对运动触发”赋值1，上升沿触发指令，旋转料库安装设置的速度运动到目标位置，“绝对运动完成”有效时停止，当前位置等于目标位置；
图 22 绝对运动1
4. 修改目标位置的值，重复以上步骤；
图 23 绝对运动2
通过以上步骤，创建一个通用的运动控制函数，在运动控制程序中调用此函数，分配对应的各轴相关的变量，就可以实现一劳永逸，大幅减少编程工作量。
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西门子1200PLC 配置运动控制工艺，控制面板实现位置控制
西门子1200PLC的运动控制功能
S7-1200对V90 PN进行位置控制的三种方法
S7-1200对V90 PN进行位置控制的三种方法
S7-1200系列PLC通过PROFINET与V90 PN伺服驱动器搭配进行位置控制，实现的方法主要有以下三种：• 方法一、在PLC中组态位置轴工艺对象，V90使用标准报文3，通过MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC Open标准程序块进行控制, 这种控制方式属于中央控制方式（位置控制在PLC中计算，驱动执行速度控制）。• 方法二、在PLC中使用FB284（SINA_POS）功能块，V90使用西门子111报文，实现相对定位、绝对定位等位置控制，这种控制方式属于分布控制方式（位置控制在驱动器中计算）。• 方法三、在PLC中使用FB38002（Easy_SINA_Pos）功能块，V90使用西门子111报文，此功能块是FB284功能块的简化版，功能比FB284少一些，但是使用更加简便。
V90 PN配置要点
• 对于方法一：设置控制模式为"速度控制(S)"，配置通信报文为标准报文3• 对于方法二或三：设置控制模式为"基本定位器控制（EPOS）"，配置通信报文为西门子报文111• V90在线后点击"设置PROFINET->配置网络"，设置V90的IP地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与1200项目中配置的相同。参数保存后需重启驱动器才能生效。
方法一 使用标准报文3和工艺对象
V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用报文3，项目步骤如下：
1. 创建项目后，添加新设备S7-1200 PLC
2. 在网络视图中添加V90 PN设备(使用GSD)
2. 建立V90 PN与PLC的网络连接，并分别设置S7-1200及V90 PN的IP地址及设备名称：
3. 在设备视图中为V90配置标准报文3
4. 插入一个位置轴
"驱动器"选择"PROFIdrive" ：
配置轴的驱动，选择连接到PROFINET总线上的V90 PN：可以手动设置参考转速及最大转速，也可以选择"自动传送设备中的驱动装置参数"。
配置编码器的数据交换：
用户可以根据实际的需要选择和填写后续的信息，完成工艺对象的配置。
5. 在OB1中使用MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC Open标准程序块编写轴的位置控制程序，PLC Open指令位于工艺指令目录下的运动控制文件夹中，命令相关说明请查看博途的帮助文件。
方法二 使用西门子报文111和FB284（SINA_POS）
V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用西门子报文111，V90 PN设置控制模式为"基本位置控制（EPOS）"。
1. PLC与V90 PN的项目配置与方法一中的步骤1-3相同。
2. 在V90 PN的设备视图中插入西门子报文111
3. 编写程序
此种方法需要调用驱动功能库文件，可以通过以下两种方法进行安装：(1) 安装Startdrive软件，在TIA 博途软件中就会自动安装驱动库文件Startdrive软件V14.1：https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/68034568SINAMICS Startdrive V15：https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109754382SINAMICS Startdrive V15.1：https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109760845(2) 在TIA 博途中安装SINAMICS Blocks DriveLib，下载链接：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109475044
在OB1中将DriveLib_S7_1200_1500中的SINA_POS(FB284)功能块拖拽到编程网络中(此功能块只能与报文111配合使用)，进行位置控制。
注意：功能块参数HWIDSTW及HWIDZSW的赋值请参看下图:
4. FB284功能块输入输出块参数说明
输入参数:
ConfigEPOS位的对应关系：
输出参数:
更加详细的说明文档可点击下述链接：http://www.ad.siemens.com.cn/download/docMessage.aspx?Id=15024
方法三 使用西门子报文111和FB38002 (Easy_SINA_Pos)
V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用西门子报文111，V90 PN设置控制模式为"基本位置控制（EPOS）"。
4.在OB1中调用Easy_SINA_Pos功能块，为功能块各参数添加变量：
注意：对功能块参数HWI DSTW及HWI DSZW的赋值可以通过点击参数，在下拉菜单中选择对应的西门子报文111选项。也可以参看下图，在设备视图的报文属性中查询硬件标识符的数值：
5. FB38002功能块输入输出参数说明
详细文档点击此处查看
常问问题
S7-1200 可以控制几个V90 PN？
在不挂其他PROFINET设备下，最多可以控制16个V90 PN。
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