电工进阶PLC工程师！必学步进电机的编程控制指令，你掌握了吗

这些指令主要是针对用 PLC 直接联动伺服放大器，目的是可以不借助其他扩展设备（例如1GM 模块）来进行简单的点位控制， 使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器 （如 MR-J2）。然而，我们也可以用这些指令来控制步进电机的运行，下面我们来了解相关指令的用法：

这些介绍的指令只适用于 FX1S、FX1N 系列的晶体管输出 PLC，如 FX1N-60MT 。

1、 脉冲输出指令 PLSY （FNC57 ）

PLSY 指令用于产生指定数量的脉冲。 助记法为 HZ、数目 Y 出来。 指令执行如下：

2、 带加减速的脉冲输出指令 PLSR（FNC59）

3、 回原点 ZRN （FNC156）-------- 重点撑握

ZRN 指令用于校准机械原点。 助记法为高速、减速至原点。 指令执行如下：

4、 增量驱动 DRVI （FNC158 ）-------- 重点撑握

DRVI 为单速增量驱动方式脉冲输出指令。这个指令与脉冲输出指令类似但又有区别，

只是根据数据脉冲的正负多了个转向输出。本指令执行如下：

5、 绝对位置驱动指令 DRVA （FNC159 ）

本指令与 DRVI 增量驱动形式与数值上基本一样，唯一不同之处在于 [S1.]：

在增量驱动中， [S1.]指定的是距离，也就是想要发送的脉冲数；而在绝对位置驱动指令中，[S1.]定义的是目标位置与原点间的距离，即目标的绝对位置。

下面以此次的设备为例，说明步进电机的驱动方法：

在用步进电机之前，可以考虑以下几个相关的问题：

1、何谓步进电机的步距角？何为整步、半步？何谓步进电机的细分数？

2、用步进电机拖动丝杆移动一定的距离，其脉冲数是如何估算的？

3、在步进顺控中运用点位指令应注意什么？（ 切断电源的先后问题！ ）

步进电机测试程序与接线如下：

1、按下启动按钮，丝杆回原点， 5 秒钟后向中间移动， 2 秒后回到原点。

注：步进电机正数为后退， Y2 亮，负数为向前， Y2 不亮。向前方为向 （3#带侧）运动为，向后为向（ 1#带侧）运动。

给正数 DDRVI 时，后退 M8029 不动作，没有完成标志；但给负值前进时，会有完成标志M8029 的动作。

为什么会在前进时（有 M8029 为标志时），按停后，可以再次按 X10 启动起来，而在后退 Y2 点亮时，不能再按 X10 启动呢？

M8029 标志位必须在同一扫描周期内捕捉，而且要紧邻相应的点位控制指令下一步！

2、另一个示例：

要求制做一个触摸屏画面，输出指定的位置（ MM 为单位），让步进电机运动到指定位置后停下。假定工件指定位置大于实际位置值，电机正转到位；反之，反转到位。且步进电机走 1MM 要 80个脉冲。

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如何简单通过S7-200SMART PLC运动控制面板进行调试步进电机

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话说运动控制，大家第一时间想到的是步进、伺服、电机等一系列名词，那么必须要编写程序才能调试和控制步进电机吗？当然不是，在我们S7-200SMART PLC中可以通道运动向导组态后再进行运动控制面板进行简单的调试和控制，接下来就带大家来一步一步实现这个功能。

一、基本概念

S7-200SMART系列对应标准型的晶体管输出型PLC可以支持100KHZ的高速脉冲输出，除ST20的CPU支持2轴的高速脉冲输出外，其余CPU可以支持3轴的高速脉冲输出。

步矩角：每输入一个脉冲信号时，电机转子转过的角度称为步矩角。步矩角的大小可以直接影响电机的运行精度。

细分：细分是指电机运行时的实际步矩角是基本步矩角的几分之一。

二、步进驱动器接线与细分电流设置

第一步： （步进驱动器接线）

第二步： （细分与额定电流拨码）

根据以上三张图片可得

细分为：电机一转需要的脉冲数1600，SW1、SW2、SW3分别为：OFF、ON、OFF

额定电流：额定电流是1.2A，根据1.2A可在步进驱动器上拨码SW4、SW5、SW6分别为：ON、OFF、ON

三、编程软件组态配置运动向导

第一步： （STEP 7-MicroWIN SMART编程软件—左上角菜单栏—工具—运动）

第二步： （选择组态轴0）

第三步： （根据自己的意愿来设置轴名称）

第四步： （测量系统单位—工程单位—电机一次旋转需要的脉冲数1600—测量的基本单位—MM—电机一次旋转产生多少距离的运动—2.0）

第五步： （方向控制—相位—单相2输出—极性—正）

单相（2输出）：组态时如果选择单相两输出，则一个输出（P0）控制脉冲，另一个输出（P1）控制方向。如果需要正向运行时，则P1为高电平有效，如果需要负向运行时，则P1位低电平有效。

第五步： （正限位—启用—输入I0.5—响应—立即停止—有效电平—上限）

输入I0.5是根据你实际设备正限位开关与PLC接线输入点得来的。

有效电平为什么会是上限呢？因为上限是接常开感应到接通变成常闭，下限反之。

第六步： （负限位—启用—输入I0.3—响应—立即停止—有效电平—上限）

输入I0.3是根据你实际设备负限位开关与PLC接线输入点得来的。

有效电平为什么会是上限呢？因为上限是接常开感应到接通变成常闭，下限反之。

第七步： （回原点—启用—输入—I0.4—有效电平—上限）

输入I0.4是根据你实际设备原点限位开关与PLC接线输入点得来的。

有效电平为什么会是上限呢？因为上限是接常开感应到接通变成常闭，下限反之。

第八步： （最大值—最大电机速度—124.9988—最小值—0.025—启动/停止—2.0MM每秒）

第九步： （点动速度—4.0MM每秒—增量—1.0）

第十步： （启用—RPS参考点，否则不能回原点）

第十一步： （速度—回原点速度—10.0MM每秒—接近参考点速度—4.0—方向都是正）

第十二步： （2号模式）

第十三步： （分配存储器地址）

第十四步： （点击生成即可）

四、通过运动控制面板进行调试

第一步： （把组态配置好的运动向导下载到PLC）

第二步： （一定要把PLC调制到STOP状态不能为RUN运行，因为运动控制调试面板只能在STOP状态运行与调试）

第三步： （STEP 7-MicroWIN SMART编程软件—左上角菜单栏—工具—运动控制面板）

第四步： （开始我们可以选择查找参考点，也就是回原点）

第五步： （绝对位置移动）

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