PLC编程小白必知：关于SCL语言编程方法的简介
SCL ：Structured Contorl Language，结构化控制语言。
在TIA博途软件中，默认支持SCL语言，在建立程序块时可以直接选择SCL语言。
SCL语言类似计算机高级语言，如果你有C、Java、C++、Python这种高级语言的学习经历，再学习SCL就会容易很多。
在用SCL语言编程时，主要用IF...THEN/FOR/WHILE语句去构造条件、循环、判断这样的结构，在这些结构中再次添加指令，去实现逻辑判断。所有程序的编写都是在纯文本的环境下编辑，不像梯形图那么直观。
今天就和大家聊一下关于SCL编程的基础知识：
变量与常量地址与符号寻址方式以上是PLC技术学习的基础知识，但凡懂一点PLC，对上面三部分内容应该都不会陌生。所以我也不打算把书本上的东西再重复一遍，这篇文章我只介绍在SCL中，上面三部分内容的使用以及与梯形图中的不同之处。
1、变量与常量
简单点来说，在程序运行时如果一个数据的值是不确定的我们就把它称作变量 。比如锅炉的温度，水流的速度，这些数据会随着时间（或者其他因素）波动。
反之，肯定会有一部分数据，不会受到外界的干扰，就是唯一值，这部分数据我们就称作常量 。比如一天有24小时，π=3.14。
常量的存在主要是为了存储一些固定的数值，在编程时使用常量能减少出错率。声明后的常量也比较容易修改。
举例来说，程序中如果有多处使用π，我们可以先定义π为常量，然后在编程时只需要把π带入公式即可，这样就能减少每次输入3.14出错的概率。后续维护时，想提高计算精度，我们可以直接在声明中改变π，使π=3.1415926，否则多处的数值改起来会相当麻烦。
无论是变量还是常量，在 TIA Portal 中按照作用的区域又可以分为全局和局部 。也就是我们常说的全局变量、全局常量，局部变量、局部常量。
全局变量 （或者全局常量）如果简单理解，大概分为两种，一种是在PLC变量表中建立的变量（或者常量）。还有一种是全局DB中创建的变量（或者常量）
全局变量可以被PLC中的所有程序使用，比较典型的就是PLC中的 I、Q、M存储区。
局部变量 （或者局部常量）一般是在FC/FB中建的变量（或者常量），也就是我们常说的内部变量（或者内部常量）
正常情况我们在某一个FC/FB中声明的内部变量，只会在该FC/FB中使用。但是TIA Portal软件中对该要求没有强制，也就是说FC/FB的内部变量也是可以被其他的FC/FB处理的。
在SCL编程时我们最好不要使用外部程序，处理内部变量，否则在程序移植时很容易出错。
2、地址与符号
变量的声明： 变量的声明有时候也叫变量定义，定义变量通常要指定变量的名称、数据类型，默认值等属性。
在SCL编程中，一定记住这个准则：变量要先定义后使用 。
变量的主要作用是用于存储数据，是数据存储的基本单元。声明变量就是向PLC的寄存器中，申请一块特定的区域用于存储数据。
这块区域的属性就是变量的属性，比如一个短整型变量占用2个字节，单精度浮点型数据占用4个字节。
在 TIA Portal 中声明局部变量会像上图中所示，利用表格的形式定义各种数据。
Input、Output、Inout这三种是FB对外的接口（形式参数），Static、Temp、Constant主要用于FB程序内部。
常量定义 ：在声明常量时，并不像变量那样占用PLC的特定存储区域，所以常量也就没有绝对地址。因为常量就代表了特定的数值，在程序中也禁止修改常量。
上图是定义局部常量的方法，全局常量在PLC变量表的【用户常量】标签页里定义，如下图所示：
3、寻址方式
寻址就是我们对数据的访问方式，有绝对地址寻址 和符号寻址 两种。
PLC中的存储区域主要有四种：I、Q、M、DB。我们可以直接通过地址进行读取数据，比如 I0.0、MW10、DB1.DBW20。这种访问数据的方式就叫做绝对地址寻址 。
前面讲过，变量要先定义再使用，在定义变量的过程中，我们就赋予了绝对地址一个特殊的符号名称，通过定义的符号进行数据访问就是符号寻址。
在TIA Portal 中使用绝对地址编程时，软件会自动添加默认符号（博途不允许无符号名称的变量出现），并且增加了优化访问模式的DB。可见在S7-1200/1500编程中，弱化了绝对寻址。
SCL编程时符号寻址的书写格式：
DB块变量的寻址格式："DB块名称".变量名称
PLC变量的寻址格式："变量名称"
局部变量的寻址格式：#变量名称
上图是三种变量在SCL程序编写过程中，书写的格式，在编程SCL程序时需要严格遵守。
忘记书写格式时，可以通过拖拽的方式使用变量，或者使用软件的智能关联功能。
SCL编程时也可以使用变量前加 % 的方式使用绝对地址寻址，DB块变量的书写格式为%DB块号.变量地址。TIA PORTAL软件会判断该地址有没有对应符号名称，如果有则立即转换为符号名称，没有则保留绝对地址。
如果是PLC变量，也可以通过%变量地址的方式使用绝对地址寻址，TIA PORTAL软件会判断该地址有没有对应符号名称，如果有则立即转换为符号名称，没有则新建符号名称。
【笔记】ABB机器人零基础编程步骤详解
本文转载自微信公众号“自动化电气工程师技术交流与分享”
本文目标：从零起步，到能如下图运行
主要步骤
一，建立工作站、导入机器人
二，建立系统、配置硬件模块
三，添加用户I/O信号
四，用户信号关联系统信号
五，写程序、示教点位
六，试运行
正文开始
一，建立工作站，导入机器人
1，打开安装好的ABB RobotStudio软件（关注微信公众号“自动化电气工程师技术交流与分享”，首页即有下载入口），双击空工作站
2，选择机器人模型，这里以IRB1600型号为例，选择并确定。
此时画面如下。默认操作快捷键：
平移是Ctrl+拖动鼠标左键，旋转是Shift+Ctrl+拖动鼠标左键
第一步完毕
二，建立系统、配置硬件模块
3，点击机器人系统，选择从布局...
4，选择相同版本的文件夹，点击下一个，再点击下一个
5，点击选项
6，在弹出的窗口中，点击Default Language，去钩English，打钩Chinese
7，再点击Industrial Networks，选择709-1模块。选择完毕后关闭窗口
8，关闭窗口后，确认这里信息是否更新为所选内容，点击完成，此时系统建立完毕
9，依次点击控制器、配置编辑器，选择I/O System
10，弹出窗口后，右键点击DeviceNet Device
11，弹出以下窗口
12，更改选择来自模板的值为图示选项
13，选完上图选项之后，其他数值自动更新为下图所示，此时更改Address的值为10后点击确定
14，弹出下图窗口，点击确定，点击重启控制器
15，当右下角控制器的状态由红到黄再到绿时，表示重启完成
第二步完毕
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