机器人码垛编程方法与技巧

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机器人码垛应用非常常见，那我们先来认识认识码垛是什么吧？

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层。

在一些的工程师中，拿到了码垛项目时，匆忙下手编程与调试，到头来自己忙的不可开交，而且效率还不高，那针对码垛这类的项目或者案例我们有没有什么方法能使我们高效编程呢？

答案是有的！（以ABB机器人举例介绍）

首先，我们来分析一下，我们码垛产品的时候是有行有列的（或者说横向纵向），那么这时候我们就可以联想到数组也刚好有这一特性。

由此，我们可以利用数组对机器人进行编程！要想编好程序，我们应该先理解数组了。

所谓数组，是有序的元素序列。

若将有限个类型相同的变量的集合命名，那么这个名称为数组名。

组成数组的各个变量称为数组的分量，也称为数组的元素，有时也称为下标变量。

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举例：

int a[10]; 说明数组a，有10个元素。若要表示第10个元素，则使用a[9]。第一个则是a[0]。

float b[10],c[20]; 说明实型数组b，有10个元素，实型数组c，有20个元素。

char ch[20]; 说明字符数组ch，有20个元素。

在ABB机器人中，数组分为一维数组、二维数组、三维数组，那它们的区别在哪里呢？我们编程需要用到几维数组呢？那我们来看看例子：

注意： ABB机器人中第一个元素为：num1{1}，而非num1{0}，所以num1中有三个元素,第一个元素值为5，而非第0个元素值为5。

理解完了数组之后，我们来看一下，具体编程案例吧！如图中，有4个点需要计算，以第1点为基准。（每个方块的长宽都是200mm*200mm）

接下来我们来看一下在示教器里怎么编辑吧！（新建一个数组 reg6{4,3}），建立好了数组之后编程就按上述方式即可！

1.新建一个4行3列的数组，名称为reg6。

2.把计算出来的偏移值填进去。{1,1}代表第一个产品X轴偏移值，{1,2}代表第一个产品Y轴偏移值，{1,1}代表第一个产品z轴偏移值。

如果是两层的码垛（8个产品），则只需要建立reg6{8,3}数组，XY值不变，只是Z轴位置改变了。最后我们看到的程序就是这样的：

那么关于码垛的知识就给大家讲解到这里哦，大家有理解吗？欢迎大家探讨哦。

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欧姆龙PLC编程与应用-串行通信

授课老师：

该课程内容整合了老师在跟学员沟通中了解学员所需的部分内容，加上老师自己在工程经验中对欧姆龙PLC使用最多也

课时内容

课时介绍

第1课时.间接寻址01

间接寻址1）寻址方法的指定；2）二进制模式寻址；D3）BCD模式寻址

第2课时.间接寻址02

间接寻址4）指定地址偏移；5）指令的实际例子演示。

第3课时.间接寻址03

间接寻址6）单字分配指令DIST；7）数据抽取COLL；8）实际演示指令

的使用。

第4课时.步指令编程01

步开始指令SNXT；2、步定义指令STEP。

第5课时.步指令编程02

1、步开始指令、步定义指令的执行；2、利用步指令进行顺控编程；3

、步标志A200.12；4、程序举例。

第6课时.步指令编程03

1、程序举例的分支控制讲解；2、实例演示。

第7课时.步指令编程04

分支控制例子实际演示。

第8课时.步指令编程05

并行控制例子实际演示。

第9课时.串行通讯01

一、串行通信1、本讲我们将会演示实例汇总；2、串行通信所涉及到的

一些原理知识。

第10课时.串行通讯02

1、MODBUS协议介绍；2、MODBUS通信方式；3、MODBUS ASCII 模式数据

帧格式介绍及ASCII对应表；4、MODBUS协议常用功能码。

第11课时.串行通讯03

台达变频器读取参数协议格式。

第12课时.串行通讯04

MODBUS LRC校验，LRC校验例讲。

第13课时.串行通讯05

台达变频器通信参数设置。

第14课时.串行通讯06

CP1W-CIF11 拨码设定。

第15课时.串行通讯07

控制字C解读。

第16课时.串行通讯08

指令举例。

第17课时.串行通讯09

串口接收指令RXD（235）接收数据的顺序。

第18课时.串行通讯10

ASCII转换16进制指令HEX（162）的使用。

第19课时.串行通讯11

案例演示MODBUS ASCII程序编写。

第20课时.串行通讯12

MODBUS RTU 模式数据帧格式。

第21课时.串行通讯13

案例演示 CP1E PLC与汇川变频器通信。

第22课时.串行通讯14

欧姆龙 CP1E PLC与汇川变频器通过MODBUS通信的注意事项和参数讲解

第23课时.串行通讯15

欧姆龙CP1E PLC与汇川变频器通信程序讲解。

第24课时.串行通讯16

案例演示欧姆龙CP1EPLC与汇川变频器、维纶触摸屏通信。

第25课时.串行通讯17

CP1E PLC 串行链接。

第26课时.串行通讯18

主站链接模式讲解。

第27课时.串行通讯19

触摸屏MT8070IH控制PLC输出案例演示

第28课时.串行通讯20

CP1E PLC与三菱FX2N PLC无协议通信实操演示。

第29课时.串行通讯21

CP1E PLC与麦格米特PLC PLC 无协议通信。

第30课时.串行通讯22

CP1E PLC与S7-200PLC无协议通讯。

第31课时.串行通讯2

CP1E PLC与短信猫 无协议通讯。

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