图文详解｜三菱FX3U表格定位指令案例，资深工程师亲授实操经验

一、案例（项目）描述

如下，有一台触摸屏，连接了一台3U的PLC，PLC下面带了一台步进电机，现在需要写一段控制的程序对步进电机进行控制。（步进电机步距角1.8，螺距2mm，细分设置为4；X5是负极限，X4是原点，X3是正极限）

要求：

1）手动模式下，可自动正反转

2）按下回原点按钮，能够自动回原点

3）自动模式下，按下启动按钮，电机按照设定的位置走（位置1——位置2——位置3——位置4——位置5——位置1）每个位置会停顿1s，不断循环。

4）按下第二次启动按钮，设备停止，重新按下启动时设备继续动作。

5）按下急停按钮按钮，步进电机立即停止运行。

6）使用三菱plc的表格定位功能

二、I/O分配

三、步进电机接线

四、程序编写

1）极限信号及原点回归

X3和X5接的分别是正负极限的感应器，程序编写控制对应的特色中间继电器；（原点回归速度和爬行速度在后面的表格设置即可）原点回归动作由M5按钮触发，必须要在轴1没有动作时，才能触发原点回归。

2）手动控制

在手动状态下，并且没有在回原点，可以用M3和M4这2个按钮，控制电机正反转，控制的指令使用PLSV（可变速脉冲输出指令）；

3）启停控制

在自动状态下，按下启动按钮，触发ALT指令，切换M10的状态，作为启停控制，后面的程序可以用M10作为触发条件，同时，用寄存器D10记录动作顺序，如果启动时在0步，就直接跳到第1步，如果不在0步，就直接控制M10，这样这个按钮就能做到暂停；

按下停止按钮，就复位M10同时清空D0。

4）表格调用控制

每一步动作就调用表格对应的程序，等于1时，调用表格的第1行指定的定位控制（后面讲解表格的设置），动作执行完毕时，M8029会导通，做个延时，1秒后，让D0加1，进入下一步。后面的动作一样的写法

5）表格设置

首先要勾选内容定位设置，后面才能设置表格定位。

之后设置好速度参数，点击详细设置，设置表格定位的详细内容

指定好Y0对应的方向点为Y7(方向点接线接的Y7),设置好5行定位的信息，比如

DTBL Y0 K1这个指令调用的就是第一行的定位指令，这里使用了绝对定位。

还需要指定表格定位的起始软元件，指定了R0（和D0一样的寄存器，也可以使用D元件）指定好后，表格定位第一行的脉冲数就保存到R0,速度保存到R2;表格定位第二行的脉冲数保存到R4,速度保存到R6... ...

如果想改变定位的速度和位置，可以通过程序修改这些寄存器的值，plc重新开机后，这些寄存器就会变回初始设置的值。

6）表格设置

在触摸屏设置D200开始的5个地址作为定位坐标，需要先计算把距离转换成脉冲，从已知的步距角1.8度，一圈就是200个脉冲，设置了4倍细分，就是一圈800个脉冲，再由螺距时是2mm，可以得出脉冲当量等于2/800=0.0025mm，因此把这5个数据都去除以0.0025就能得到实际的脉冲数，存放到D300开始的5个寄存器里面，再用DINT指令把浮点数转换成整数，（这里使用了FOR循环，可以让数据的运算感觉讲解，不理解可以先去看FOR循环的基础课）