基恩士PLC②--3轴伺服实例解析笔记

基恩士PLC②--3轴伺服实例解析笔记

1.0 工具--CPU定位参数设定

1.1 点参数通用设定

这里是设定运行启动速度，默认是200，可以设置成70慢一点，只要低于运行速度就行

1.2 I/O设定

里面有原点传感器，输入时可选的比如轴1，输入可以直接设置R000输入点，也可以设置成CR8014（轴2为8114，轴3为8214），他们的区别就在于，通过CR8014可以在程序中灵活配置原点传感器

停止传感器也是一样，如上所述，不过他的输入点分别为CR8015,CR8115,CR8215

Z相，限位开关CW,限位开关CCW，这三个输入都是不能设置的

选择输出模式：有两种一种是常用的单脉冲模式，方向+脉冲，还有一种双脉冲模式，+-脉冲模式

正方向动作时输出脉冲：正转脉冲

1.3 原点复归设定

一般的话，参数稍微改下就可以，比如启动速度，默认200，可以改到500，加减速度模式10可以改成100,运转速度默认1000可以改成1500，还有原点复归方向可以根据轴摆放的位置设定,

1.4 JOG设定

手动JOG简单设置下启动速度从默认500改到2000，其他根据情况修改

比较器一般不用就不用设定

1.5 点参数

一共可以设置20个轴点位

可以读取的点位相关参数（当前坐标，当前速度等）

具体定位点的参数表如下

可能出现的错误代码如下

2.0 当如上设置好参数后，进行程序的编写

2.1 设置原点 上下极限传感器

2.2 伺服错误复位

复位按下后，复位伺服的报警，错误，警告

2.3 伺服使能控制

首先如果有急停的话，就驱动伺服的强制停止，轴1-CR8000，轴2-CR8100,轴3-CR8200

如果轴出现报警，错误，警告，自动复位，各轴回原点，移动等标志位，并且通知伺服电缸减速停止

2.4 伺服参数设置

自动模式参数设置，主要就是各轴的自动速度

手动模式参数设置，主要是jog的速度，一般分高速跟低速，所以有2种速度设定切换，这里的高速低速是直接写到系统内的，后面用jog速度直接可以切换

2.5 伺服手动控制

手动模式下控制伺服，首先要考虑一些干涉情况，比如在这里拧紧气缸必须在原位，Z向轴3的位置应该在0以上，轴3应该回过原点，这种情况下才能手动

总结说手动的条件，①伺服轴无报警，警告，错误 ②不存在干涉风险的条件 ③安全光幕无遮挡 ④手动模式 ⑤手动jog按下 ⑥jog速度设置。jog指令里面的high参数，当给0时默认低速，当给1是为高速Jog

2.6 伺服寸动

伺服寸动的逻辑跟自动跑位置是一样的，首先给一个寸动距离和方向，当寸动正方向就给一个正，否则相反，如下图，基恩士的负方向是cm8010.1=(-1)*cm8010.1,其中cm8010指的轴1的#2点

同时，按下寸动的的时候的上升沿，触发PSTRT的定位指令，同时也写入自动速度，触发寸动的定位移动

2.7 主动回原点

首先保证不干涉，在这个项目中，必须Z轴回过原位，并且目前坐标在0之上，然后按下回原点的上升沿，触发ORG的指令，驱动0#单元轴1的原点复归，等到定位完成原点复归完成信号

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带你1分钟学会PLC程序编写思路之一，输入输出程序

先不要关心设备是怎么运行的，先来了解编写程序的思路，是从何开始编写的。

下面我们来学习下编程的框架结构，以便养成良好的编程习惯。

不要觉得PLC不同就学不来，其实都是通用的。

建议大家写程序的时候尽量不要用置位和复位，别觉得置位和复位写出来的程序就觉得很高级，其实越简单的方法写出来的程序可读性越强。

下面我们来一起写一份程序，首先

列出设备输入的IO表

设备输出的IO表

新建一个项目，无论你是用什么PLC，打开对应的软件，将做好的IO表内容填到软元件注释，我用的是基恩士PLC，其他PLC都是一样的方法，要学会应变。

在这之后新建两个模块，输入和输出模块，这就是我们写程序的第一步，在这之前是组态，我这节课讲的是编程的思路及框架。

以为PLC的扫描周期是输入、逻辑到输出，然后把输入输出这两个模块的程序写出来

在写程序的时候需要做的就是留备用点

传感器延时信号，防抖动用，防止误判

输入完事以后就开始写输出了，其实方法都一样

下一篇我们来学习，模式选择

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