安川机器人PLC编程

安川（YASKAWA)机器人IO表

很多首次接触安川机器人的工程师，在自动化系统调试或者PLC调试过程中，恐怕最需要的就是机器人的IO信号表吧（用过安川机器人的朋友请自行略过，本篇为普及知识篇）。

安川逻辑编号常用的大致有以下几类（寄存器/8***另外说明）：

逻辑编号 分 类 说 明 信号范围

0 xxxx 机器人通用输入 通过程序内的输入命令查看的信号 00010～05127(4096个)

1 xxxx 机器人通用输出 通过程序内的输出命令输出的信号 10010～15127(4096个)

2 xxxx 外部输入 与外部输入端子相对应的编号 20010～25127(4096个)

3 xxxx 外部输出 与外部输出端子相对应的编号 30010～35127(4096个)

4 xxxx 机器人专用输入 机器人动作件等变更的信号 40010～42567(2048个)

5 xxxx 机器人专用输出 通知机器人动作模式及状态的信号 50010～55127(4096个)

6 xxxx 接口面板输入 通知接口面板状态的信号 60010～60647(512个)

7 xxxx 辅助继电器 并行I/O内部的辅助继电器 70010～79997(7992个)

80 xxx 机器人控制状态信号 机器人控制部的硬件性信号状态监控 80010～85127(4096个)

其中输入/输出信号用途最为广泛，因此特意节选下图安川机器人的IO信号对照表，进行简单说明，请保存以备不时之需。

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