如何用三菱PLC写三轴联动

大家好，我是工控老冯。这段时间工作上的事情耽搁了，这里给大家道个歉。今天给大家带来点干货。觉得老冯写得不错的朋友可以帮忙点个关注，转发评论一下。感谢大家了。

总有朋友问老冯，单轴的运动控制程序他们会写，但是遇到三轴联动的程序就傻眼了。主要的原因就是不知道如何处理M8029这个特殊辅助继电器。今天老冯就给大家讲讲如何写三轴联动程序。

首先，我们看看M8029是什么。M8029为指令执行结束标志位。用法如下图所示。

这也是单轴程序的用法。因为很多朋友怕程序里面出现多个M8029会出现误动作。我们今天暂且不讨论M8029是否会出现误动作。我们今天是要学习三轴联动到底怎么写。其实三菱PLC里面有很多关于运动控制的辅助继电器。这里老冯截取了FX3系列PLC的一部分特殊辅助继电器。

这里面的辅助继电器很多，感兴趣的朋友可以去仔细看看。我们今天主要讲三个，分别是:

M8340:Y0用脉冲输出中监控。

M8350:Y1用脉冲输出中监控。

M8360:Y2用脉冲输出中监控。

有了这三个辅助继电器，想写三轴联动的程序就简单了。下面是老冯随意写得一段程序样例。我们根本就不用M8029，所以没必要去死磕M8029。编程的思路有很多，换个思考方向就好了。

这就是三菱三轴联动的程序写法。如果是用的伺服电机。还可以借助伺服ready，伺服动作完成等信号来编写程序。你学会了吗？#电工交流圈#

工控PLC编程ST编程之搬运码垛案例思路

这次讲一下用ST编程具体做项目的案例，搬运码垛比较简单易懂，应用也比较广泛，下面就是搬运码垛的思路，思路有了，就有了做复杂项目的基础。复杂项目都是简单项目堆积起来的，但是框架思路要对，不然稍微复杂点，那程序就没法看了。

1、搬运码垛项目控制逻辑

逻辑控制主要采用面向过程的编程方法，把所有的分解动作串联在一起。分为两部分。

第一部分是控制传送带和剪断机。

第二部分是码垛。

第一部分中分别用一个NC轴来模拟传送带，剪断机中包括两个气缸，压箱气缸和剪断气缸。除此之外，还用到两个传感器，分别检测箱子进入传送带和箱子进入剪断机。

第二部分是码垛，分别用3个NC轴来模拟机械手的X方向,Y方向和Z方向，其中还包括一个吸嘴气缸，除此之外，还包括一个传感器用于检测是否到达码垛位置。

第一部分的动作流程介绍：

第一个传感器检测到箱子进入到传送带----开启传送带，让传送带匀速运动----第二个传感器检测到箱子进入到剪断机，让压箱气缸动作----当第二个传感器检测不到箱子时，让剪断气缸动作----等待设定时间后，复位压箱气缸和剪断气缸----等待下次循环

第二部分的动作流程介绍：

当传感器检测到箱子在码垛位置----Z轴放下固定距离----让吸嘴动作----当吸嘴到达工作位，Z轴上升到固定位置----X,Y轴移动到对应的码垛位置----Z轴下降----复位吸嘴气缸----Z轴上升---XY轴回到初始位置----等待下次循环

2、控制程序讲解

程序使用功能块APP_Conv，功能块可以自己封装，或者网上下载，找我要也可以！

通过APP_Conv功能块，实现第一部分的流程。

APP_Conv里面调用了一个Axis_PTP_COE功能块和两个FB_Actuator功能块，Axis_PTP_COE用于控制传送带，FB_Actuator用于控制压箱气缸和剪断气缸。

声明变量

APP_Conv包括5个Action,每个Action功能说明：

00_Init:用于系统变量的初始化，以及对伺服轴和气缸命名

10_AUTO:通过Case语句编写动作流程

20_Manual:手动控制传送带轴

30_FB:状态监控及调用气缸功能块

40_Home:让执行器和伺服轴回到初始位置

APP_Conv功能块通过case语句来调用这5个Action,首先进行系统初始化和硬件初始化。接着根据全局变量中的RqSysAutoModeIsActive变量的值，确定到底执行自动或者手动的程序。

具体程序如下：

CASE SysStep OF

0: (*Init*)

00_Init();

SysStep:=100;

100: (*Home*)

40_Home();

IF HomeDone THEN

HomeStep:=0;

SysStep:=200;

END_IF

200: (*Manual*)

IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN

20_Manual();

ELSE

Axis.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

SysStep:=300;

END_IF

300 :(*Auto*)

IF RqSysAutoModeIsActive

AND RqSysMachineRunInCycle

AND NOT RqSysGoPauseState

AND NOT gbAlarm_NeedPause

AND NOT gbAlarm_StopAlarm THEN

10_AUTO();

ELSE

Axis.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN

SysStep:=200;

END_IF

END_IF

END_CASE

30_FB();

通过APP_Clamp实现第二部分的码垛。

APP_Clamp里面调用了三个Axis_PTP_COE功能块和一个FB_Actuator功能块，Axis_PTP_COE用于控制机械手的X方向，Y方向和Z方向，FB_Actuator用于控制吸嘴。

声明变量

APP_Clamp包括5个Action,每个Action功能说明：

00_Init:用于系统变量的初始化，以及对伺服轴和气缸命名

10_AUTO：通过Case语句编写动作流程

20_Manual:手动控制机械手

30_FB: 状态监控及调用气缸功能块

40_Home:让执行器和伺服轴回到初始位置

APP_Clamp功能块通过case语句来调用这5个Action,首先进行系统初始化和硬件初始化。接着根据全局变量中的RqSysAutoModeIsActive变量的值，确定到底执行自动或者手动的程序。

CASE SysStep OF

0: (*Init*)

00_Init();

SysStep:=100;

100:(*Home*)

40_Home();

IF HomeDone THEN

HomeStep:=0;

SysStep:=200;

END_IF

200:(*Manual*)

IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN

20_Manual();

ELSE

AxisX.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

AxisY.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

AxisZ.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

SysStep:=300;

END_IF

300:(*Auto*)

IF RqSysAutoModeIsActive

AND RqSysMachineRunInCycle

AND NOT RqSysGoPauseState

AND NOT gbAlarm_NeedPause

AND NOT gbAlarm_StopAlarm THEN

10_AUTO();

ELSE

AxisX.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

AxisY.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

AxisZ.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)

IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN

SysStep:=200;

END_IF

END_IF

END_CASE

30_FB();

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