PLC编程语言入门，常用指令集汇总分享

一、西门子PLC编程语言

PLC的编程语言包括以下五种：梯形图语言（LD）、指令表语言（IL）、功能模块图语言（FBD）、顺序功能流程图语言（SFC）及结构化文本语言（ST）。不同型号的PLC编程软件对以上五种编程语言的支持种类是不同的，早期的PLC仅仅支持梯形图编程语言和指令表编程语言。目前的PLC对梯形图（LD）、指令表（STL）、功能模块图（FBD）编程语言都以支持。比如，SIMATIC STEP7 MicroWIN V3.2。

（1）梯形图

在西门子PLC实际编程使用情况中中，梯形图语言是PLC程序设计中最常用的编程语言。它是与继电器线路类似的一种编程语言。由于电气设计人员对继电器控制较为熟悉，因此，梯形图编程语言得到了广泛的欢迎和应用。

梯形图编程语言的特点是：与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有继电器控制相一致，电气设计人员易于掌握。梯形图编程语言与原有的继电器控制的不同点是，梯形图中的能流不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，应用时，需要与原有继电器控制的概念区别对待。

（2）指令表

松下PLC编程

指令表编程语言是与汇编语言类似的一种助记符编程语言，和汇编语言一样由操作码和操作数组成。在无计算机的情况下，适合采用PLC手持编程器对用户程序进行编制。同时，指令表编程语言与梯形图编程语言图一一对应，在PLC编程软件下可以相互转换。

指令表表编程语言的特点是：采用助记符来表示操作功能，具有容易记忆，便于掌握；在手持编程器的键盘上采用助记符表示，便于操作，可在无计算机的场合进行编程设计；与梯形图有一一对应关系。其特点与梯形图语言基本一致。

（3）功能模块图语言（FBD）

功能模块图语言是与数字逻辑电路类似的一种PLC编程语言。采用功能模块图的形式来表示模块所具有的功能，不同的功能模块有不同的功能。

功能模块图编程语言的特点：功能模块图程序设计语言的特点是：以功能模块为单位，分析理解控制方案简单容易；功能模块是用图形的形式表达功能，直观性强，对于具有数字逻辑电路基础的设计人员很容易掌握的编程；对规模大、控制逻辑关系复杂的控制系统，由于功能模块图能够清楚表达功能关系，使编程调试时间大大减少。

（4） 顺序功能流程图语言（SFC）

顺序功能流程图语言是为了满足顺序逻辑控制而设计的编程语言。编程时将顺序流程动作的过程分成步和转换条件，根据转移条件对控制系统的功能流程顺序进行分配，一步一步的按照顺序动作。每一步代表一个控制功能任务，用方框表示。在方框内含有用于完成相应控制功能任务的梯形图逻辑。这种编程语言使程序结构清晰，易于阅读及维护，大大减轻编程的工作量，缩短编程和调试时间。用于系统的规模校大，程序关系较复杂的场合。

顺序功能流程图编程语言的特点：以功能为主线，按照功能流程的顺序分配，条理清楚，便于对用户程序理解；避免梯形图或其他语言不能顺序动作的缺陷，同时也避免了用梯形图语言对顺序动作编程时，由于机械互锁造成用户程序结构复杂、难以理解的缺陷；用户程序扫描时间也大大缩短。

（5）结构化文本语言（ST）

结构化文本语言是用结构化的描述文本来描述程序的一种编程语言。它是类似于高级语言的一种编程语言。在大中型的PLC系统中，常采用结构化文本来描述控制系统中各个变量的关系。主要用于其他编程语言较难实现的用户程序编制。

结构化文本编程语言采用计算机的描述方式来描述系统中各种变量之间的各种运算关系，完成所需的功能或操作。大多数PLC制造商采用的结构化文本编程语言与BASIC语言、PASCAL语言或C语言等高级语言相类似，但为了应用方便，在语句的表达方法及语句的种类等方面都进行了简化。

结构化文本编程语言的特点：采用高级语言进行编程，可以完成较复杂的控制运算；需要有一定的计算机高级语言的知识和编程技巧，对工程设计人员要求较高。直观性和操作性较差。

在PLC控制系统设计中，要求设计人员不但对PLC的硬件性能了解外，也要了解PLC对编程语言支持的种类。

二、西门子PLC指令表功能汇总

指令（ 英文全称意思 ) ：指令含义

1、LD ( Load 装载 ) ：动合触点

2、LDN ( Load Not 不装载 ) : 动断触点

3、A ( And 与 动合) : 用于动合触点串联

4、AN ( And Not 与 动断 ) ：用于动断触点串联

5、O ( Or 或 动合 ) ：用于动合触点并联

6、ON ( Or Not 或 动断 ) : 用于动断触点并联

7、= ( Out 输出 ) ： 用于线圈输出

8、OLD ( Or Lode): 块或

9、ALD ( And Lode): 块与

10、LPS ( Logic Push ) :逻辑入栈

11、LRD ( Logic Read ) :逻辑读栈

12、LPP ( Logic Pop ) :逻辑出栈

13、NOT ( not 并非 ) ：非

14、NOP ( No Operation Performed ) : 无操作

15、AENO ( And ENO ) :指令盒输出端ENO相与

16、S ( Set 放置 ) : 置1

17、R ( Reset 重置，清零 ) ：清零

18、P ( Positive) ：上升沿

19、N ( Negative) ：下降沿

20、TON ( On_Delay Timer ) :接通延时定时器21、TONR ( Retentive On_Delay Timer ) : 有记忆接通延时定时器

22、TOF ( Off_ Delay Timer ) :断开延时定时器

23、CTU ( Count Up ) : 增计数器

24、CTD ( Count Down ) : 减计数器

25、CTUD ( Count Up/ Count Down ) :增减计数器

26、ADD ( add 加 ) : 加注意

//ADD_I (_ I 表示整数)

ADD_DI( DI表示双字节整数)

ADD-R (R 表示实数)

它们都是加运算只是数的大小不同。

27、SUB ( Subtract 减去，减少) ：减

28、MUL ( Multiply ) : 乘

29、DIV ( Divide ) : 除

30、SQRT ( Square root ) : 求平方根

31、LN ( Napierian Logarithm 自然对数 ) : 求自然对数

32、EXP ( Exponential 指数的 ) ： 求指数

33、INC_B ( Increment 增加 ) ： 增1

//其中_B代表数据类型 还有W（字节）、DW双字后面几个都是这样的。34、DEC_B ( Decrement 减少 ) ： 减1

35、WAND_B ( Word and 与命令 ) :逻辑与

36、WOR_B ( Word or 或命令) : 逻辑或

37、WXOR_B ( Word exclusive or 异或命令) :逻辑异或

38、INV_B ( Inverse 相反 ) : 取反

39、MOV _B ( Move 移动 ) ： 数据传送

40、BLKMOV_B ( Block Move 块移动) ：数据块传送

41、SWAP ( Swap 交换 ) ： 字节交换

42、FILL ( Fill 填充 ) ： 字填充

43、ROL_B ( Rotate Left 循环 向左) ：循环左移位

44、ROR_B ( Rotate Right 循环 向右) : 循环右移位

45、SHL_B ( Shift Right 移动向左) ：左移动

46、SHR_B ( Shift Right 移动向右 ) ： 右移动

47、SHRB ( Shift buffer 移动缓存) ：寄存器移位

48、STOP ( Stop 停止 ) ： 暂停

49、END /MEND ( End /Mend ) : 条件/无条件结束

50、WDR ( Watch dog reset ) ： 看门狗复位

51、JMP ( Jump 跳) :跳转

52、LBL ( Label 位置 ) ： 跳转标号

53、FOR ( For 循环 ) ： 循环

54、NEXT ( Next 再下去) ：循环结束

55、SBR ( Subprogram Regulating子程序控制 ) : 子程序调用

56、SBR_T ( Subprogram Regulating Take ) : 带参数子程序调用

57、SCR ( Sequence Control 顺序控制 ) : 步开始

58、SCRT ( Sequence Control Transfer 顺序控制转移 ) : 步转移

59、SCRE ( Sequence Control End 顺序控制结束 ) : 步结束

60、AD_T_TBL ( Add data to table 添加数据到表格中) ： 填数据表

61、FIFO ( First in First out 先进先出 ) ： 先进先出

62、LIFO ( Last in First out 后进先出 ) ：后进先出

63、TBL_FIND ( Table Find 表格查找 ) ： 表查找

64、BCD_I ( Binary Coded Decimal _I 二进制编码的十进制 ) ：BCD 码转整数

65、I_BCD ( I_ Binary Coded DecimaL ) :整数转BCD码

66、B_I ( Bit to int ) ：字节转整数

67、I_B ( int to bit ) ：整数转字节

68、DI_I ( Double int to int ) :双整数转整数

69、I_DI ( int to double int ) :整数转双整数

70、ROUND ( Round 取整 ) : 实数转双整数

71、TRUNC ( Trunc 截取 ) ：转换32位实数整数部分（舍去小数取整）

72、DI_I (double int to int ) :双整数转实数

73、ENCO ( Encode 编码) ： 编码

74、DECO ( Decode 译码) :译码

75、SEG ( Segment decoder分断译码器 ) : 七段显示译码器

76、ATH ( ASCII码 turn hex ) : ASCII码转16进制

77、HTA ( Hexadecimal to ascii) : 16进制转ASCII码

78、ITA ( // int to ascii) : 整数转ASCII码

79、DTA ( // double int to ascii ) : 双整转ASCII码

80、RTA ( // real to ascii) : 实数转ASCII码

81、ATCH (//attach ) : 中断连接

82、DTCH ( Depatch ) : 中断分离

83、HDEF ( High speed counter definition ) : 高速计数器定义

84、HSC ( High Speed Counter 高速计数器 ) ：启动高速计数器

85、PLS ( Pulse 脉冲 ) ：脉冲输出

86、READ_ RTC ( Read real time clock 读实时时钟 ) :读实时时钟

87、SET_RTC ( Set real time clock ) : 写实时时钟

88、XMT ( Transmitter ) : 自由发送

89、RCV ( Receive 接收 ) : 自由接收

90、NETR ( Net read 网络读 ) : 网络读

91、NETW ( Net write 网络写 ) : 网络写

92、GET_ADDR ( Get address 获取地址 ) : 获取口地址

93、SET_ADDR ( Set address 设置地址 ) : 设定口地址

94、PID ( Proportional Integral Differential 比例、积分、微分 ) :比例积分微分调节器。

如有不妥，欢迎指正！

松下PLC怎么控制伺服步进？一文搞懂运动控制指令

松下FP系列PLC走定位一般有两种模式1，表格设定模式（表格定位）2，FP-X互换模式（通常定位）

今天，我们以FP-XH为例，给大家介绍一下定位功能的实现

PLC软件的设置

■选择相应的定位模式：

选择系统寄存器-主单元输出设置-No.407位置控制模式-设置成：FP-X兼容指令模式，CH0设置成脉冲输出。

■设置原点信号：

选择系统寄存器-主单元输入设置-将X4设置成：脉冲输出CH0的原点输入。

PLC编程

■原点回归：

原点回归使用[F171（SPDH）] 脉冲输出指令：

如果使用近点狗（近原点）信号进行减速，则需要将DT90052的bit5设置成ON一次，逻辑OFF>>ON>>OF。若不使用该方式则无需设置。

根据下图设置各类参数：

通过查询控制代码，我不使用近原点信号，所以使用原点返回模式Ⅱ，写入H1132.

程序如下：

点动程序

点动使用[F172（PLSH）]指令

格式如下

参考控制代码，控制代码，正转我们使用H113,反转使用H122。

程序如下：

定位程序

定位和原点回归使用的都是[F171（SPDH）] 脉冲输出指令，但是控制代码设置不一样。

我们直接看控制代码：

寄存器设置也有区别 ，多了目标值

程序如下：

其他

本文仅做基础的功能介绍，如需更完整的说明，请参阅对应PLC的编程手册。

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