一周增发融资 伊利股份120亿定增获机构抢筹，华映科技28亿融资计划被否
记者 | 郭净净
编辑 |
上周（12月6日至12日），航天电子（600879.SH）、长江电力（600900.SH）、奥普光电（002338.SZ）、信息发展（300469.SZ）、万安科技（002590.SZ）、通源石油（300164.SZ）、同享科技（839167.BJ）等7家A股上市公司披露新的发股融资计划，预计融资额累计约为54.48亿元。
完成定增发行的则有伊利股份(600887.SH)、国轩高科(002074.SZ)、首旅酒店(600258.SH)、江淮汽车(600418.SH)、金莱特(002723.SZ)、福日电子(600203.SH)、三维通信(002115.SZ)、通宇通讯(002792.SZ)、恒星科技（002132.SZ）、迦南科技(300412.SZ)、圣龙股份(603178.SH)、惠发食品（603536.SH）、海量数据(603138.SH)等13家A股公司，实际募资额累计约为289.93亿元。
此外，韶能股份(000601.SZ)、中公教育(002607.SZ)、高新兴(300098.SZ)、华映科技(000536.SZ)、慈星股份(300307.SZ)、克明食品(002661.SZ)、江山股份(600389.SH)、恒锋工具(300488.SZ)等8家上市公司终止了定增融资计划。
航天电子41亿加码智能无人系统装备，长江电力、奥普光电为重组配套募资
12月10日，航天电子披露2021年度非公开发行A股股票预案，拟向不超过35名特定投资者非公开发行股票数量不超过646,187,500股，此次预计募资额不超41.36亿元。其中，上市公司控股股东中国航天时代电子有限公司全资子公司中国时代远望科技有限公司拟以现金方式认购本次非公开发行股票金额5亿元。该公司称，本次非公开发行募投项目将在智能无人系统装备、智能电子及卫星通信、惯性导航系统装备方面大力增加研发投入，加强关键技术攻关力度；本次募投项目达产后，公司产能将进一步扩大，产品附加值进一步提升，公司的产业发展得到进一步完善。
信息发展于12月6日公布，拟向不超过35名特定投资者非公开发行股票数量不超过61,540,612股，拟募集资金总额不超过7亿元，将主要用于投资北斗自由流建设项目（5亿元）以及补充流动资金（2亿元）。北斗自由流建设项目实施后，稳定运营期内，可实现年均营业收入5.19亿元，年均净利润1.72亿元。此外，该公司坦言，受疫情等因素影响，公司的政府客户项目建设周期延长，项目回款周期延长。截至2021年9月30日，公司合并口径货币资金余额3077.01万元，公司长短期借款合计2.29亿元，资产负债率为70.63%。
长江电力、奥普光电则配合重大资产重组进行配套融资。长江电力于12月10日宣布，拟以发行股份、发行可转换公司债券（如有）及支付现金的方式购买三峡集团、三峡投资、云能投、川能投合计持有的云川公司100%股权；同时，该公司拟向不超过35名特定投资者以非公开发行股票及/或可转换公司债券方式募集配套资金，募集资金总额预计不超过本次交易以发行股份、可转换公司债券（如有）方式支付交易对价的100%，且发行股份数量（含募集配套资金部分发行可转换公司债券初始转股数量）不超过发行前上市公司总股本的30%。
12月9日，奥普光电披露，拟发行股份及支付现金购买复合材料研发公司长春长光宇航复合材料有限公司78.89%股权，其中交易对价的70%通过发行股份方式支付，交易对价的30%通过现金方式支付；同时公司拟向不超过35名特定投资者非公开发行股份募集配套资金。
伊利股份120亿定增获抢购，大众汽车入主国轩高科
伊利股份于12月9日披露，公司拟以每股37.89元价格非公开发行股票数量3.18亿股，共计募资120.47亿元，将主要投向液态奶生产基地建设、全球领先5G+工业互联网婴儿配方奶粉智能制造、数字化转型和信息化升级、长白山天然矿泉水以及乳业创新基地等项目。该公司此次定增的发行对象含22家；其中，巴克莱银行（BarclaysBankPLC）耗资14.87亿元获配39,271,575股，高盛公司出资14.13亿元获配股份数37,318,553股，招商证券出资8.9亿元获配股份数23,498,284股，安联环球投资新加坡有限公司出资7.89亿元获配股份数20,823,436股，UBSAG出资6.77亿元获配股份数17,872,789股；此外摩根大通、高毅资产、天津礼仁、易方达基金、平安养老保险、安徽铁路发展基金等机构也参投。
12月12日，国轩高科宣布，以19.01元/股向大众汽车（中国）投资有限公司（简称“大众中国”）完成非公开发行股票数量384,163,346股，实际募集资金总额73.03亿元，扣除发行费用后将主要用于新建国轩电池年产16GWh高比能动力锂电池产业化项目、新建国轩材料年产30,000吨高镍三元正极材料项目和补充流动资金。根据2020年5月签订的《股份转让协议》，珠海国轩和李缜将合计向大众中国转让其持有的公司56,467,637股股票，占《股份转让协议》签署日公司总股本的5%。本次非公开发行和股份转让完成后，大众中国将合计持有公司440,802,578股，占公司总股本的26.47%，为公司第一大股东；李缜及其一致行动人将合计持有公司303,126,849股，占公司总股本的18.20%，为公司第二大股东。
另据界面新闻了解，三维通信、通宇通讯等公司实际募资低于预期。尤其是三维通信原计划募资12.72亿元，但实际融资4.68亿元。按照定增预案，该公司拟募投项目分别是5G通信基础设施建设及运营项目（5.06亿元）、支持5G的新一代多网融合覆盖产业化项目（3.86亿元）以及补充流动资金（3.8亿元）。
首旅酒店、江淮汽车、福日电子等获控股股东增资
首旅酒店于12月8日披露，以发行价格22.33元/股非公开发行股票数量134,348,410股，最终募集资金规模约30亿元，主要投资于酒店扩张及装修升级项目（21亿元）以及偿还金融机构贷款（9亿元）。此次定增发行对象为包含控股股东首旅集团在内的13名投资者，其中首旅集团出资10.31亿元获配股份数46,171,070股，招商基金出资4.52亿元获配股份数20,241,827股，中欧基金出资3.86亿元获配股份数17,286,162股，富国基金出资3.39亿元获配股份数15,181,370股，此外广发证券、易方达基金、中信里昂资产等参与此次认购。
此外，江淮汽车于12月9日公布，公司以6.88元/股非公开发行数量为290,697,674股，实际募集资金总额约20亿元，均由控股股东江汽控股认购，所认购股份自本次发行结束之日起十八个月内不得转让；完成后，江汽控股持股比例将增加至28.18%；扣除发行费用后募集资金将全部用于偿还银行贷款和补充流动资金。
12月9日，福日电子称，公司实际发行数量为136,540,962股，发行价格为7.69元/股，实际募资约10.5亿元。此次定增发行对象为包含间接控股股东福建省电子信息（集团）有限责任公司在内的17名投资者。定增预案显示，此次募资拟用于投资广东以诺智能终端制造基地建设项目（5.63亿元）、中诺通讯TWS智能制造建设项目（1.72亿元）以及偿还公司债券（1亿元）、补充流动资金（2.15亿元）。
华映科技28亿遭证监会否决
界面新闻了解到，上周8家终止定增计划的A股上市公司中，华映科技的非公开发行股票申请未获得中国证监会发审委审核通过，韶能股份、恒锋工具的2020年非公开发行股票批复到期失效，克明食品的定增计划股东大会决议有效期到期不再延期，高新兴、中公教育、慈星股份等公司主动撤回定增申请文件，江山股份终止其重大资产重组事项。
12月6日，中公教育称，综合考虑资本市场环境、募投项目发展情况、公司实际情况以及融资时机等因素，经审慎分析并与中介机构等反复讨论，公司决定终止非公开发行A股股票事项并撤回申请文件。界面新闻了解到，中公教育于2020年11月发布定增预案，此后两度修改后公司将募资额从60亿元下调至39亿元；最新方案显示，其此次定增募资主要用于怀柔学习基地建设项目（273,654.72万元）以及补充流动资金（116,345.28万元）。
华映科技于12月6日公告称，非公开发行股票申请未获得证监会发行审核委员会的审核通过；截至公告日，公司尚未收到证监会的正式书面文件。华映科技此次预计募资28亿元，募投项目主要是由子公司福建华佳彩在莆田市涵江区投资120亿元建成了第6代薄膜晶体管液晶显示器件（TFT-LCD）生产线及OLED实验线项目；该项目完全达产后，计算期平均税后利润为9941万元，内部收益率（税后）7.83%，静态投资回收期（税后）8.02年（含建设期）。
人形机器人旋转执行器技术全梳理
Q：执行器分为哪几种类型？刚性执行器和准直驱执行器的区别是什么？
A：按能量来源可分为液压、气动和电机执行器。按驱动方式可分为刚性执行器、弹性执行 器和准直驱执行器。刚性执行器由电机、高传动比减速器和力矩传感器等零部件组成，准直 驱执行器不依赖于力传感器和附加力，能感知机器人脚和外部事件的交互力。
Q：国内外主要旋转执行器设计厂商有哪些？
A：包括特斯拉、小鹏必选、小米智能、富力、丽叶与树、绿地谐波等公司。这些公司的旋 转执行器基本上都包括电机、减速器、离合器或制动器、编码器、力和力矩传感器、驱动器 和轴承等零部件。
Q：特斯拉的执行器采用了什么设计方案？小鹏的执行器采用了什么设计方案？绿意谐波的 旋转执行器采用了什么方案？
A：特斯拉采用了电机加斜坡减速器加位置和力矩传感器以及离合器的设计方案，介于刚性 和柔性的执行器之间。小鹏采用的是谐波加上行星的双减速器方案。以谐波减速器为核心， 融合了谐波减速器、力矩电机、电磁制动器、编码器、驱动器等。
Q：小米的执行器采用了什么方案？
A：小米采用的是低成本的方案，包括高性能伺服电机加行星减速器、驱动器、单边绝对值 的编码器进行组合。
Q：智人发布的power floor执行器采用了什么方案？
A：采用了一个准直躯干关节的方案，取消了减速机，使用行星减速器和单边绝对值的编码 器。
Q：富力智能自研的FSA高性能一体化执行器采用了什么方案？
A：集成了电机驱动器、减速器和编码器，均为自产。
Q：工业机器人中最为核心的部件是什么？斜坡减速器的分类有哪些？斜坡减速器的优点是 什么？ LV减速器有哪些优点？
A：斜坡减速器，它是保证电机输出增大的一个核心部件。主要分成柔轮、钢轮、斜坡减速 器、RV减速器、摆线针轮行星减速器和精密行星减速器等。相对精度比较高，体积比较小， 但可能损耗功率大，不具有自锁功能。体积小、质量轻，传动比范围大，寿命长，负载能力 高，相对来说疲劳强度刚度和寿命比斜坡减速器高。
Q：摆线针轮的行星减速机有哪些优点？
A：传动效率大，传动比范围大，寿命长，质量轻，转臂轴承寿命和承载能力高，但机构复 杂。
Q：斜坡减速机的优缺点是什么？
A：斜坡减速机的传动效率非常高，精度可以做到一度以内，具有高扭矩和体积比，终身免 维护这些特点。
Q：谐波减速机和精密行星减速机哪个更适用于人形机器人？电机在机器人设计中的作用是 什么？
A：相比于其他几类减速机，斜坡减速机可能会更适用于人形机器人。在很多成本要求比较 高的机器人方案里面，可能会用行星减速器去替代谐波减速器。
Q：机器人电机按照什么分类？
A：电机按照电源电流和作用分类。
Q：伺服电机的特点是什么？
A：是一种特殊的类型的电机，适用于推拉或提升特定角度旋转物体的一种电极。它是一种 直驱电机。
Q：力矩电机的特点是什么？力矩电机的应用场景是什么？
A：是一种特殊多种类的无刷永磁同步电机，属于直驱电机。在特斯拉optimus的这种方案 里面，力矩电机大量的采用了这种无框力矩电机。
Q：编码器是什么？
A： 一种位置传感器，用于测量物体的旋转角度。
Q：编码器的三种类型分别是什么？绝对式编码器与增量式编码器有什么区别？光学编码器 和磁式编码器有什么区别？
A：绝对式编码器，增量式编码器和混合式编码器。绝对式编码器是测量起始位置和终止位 置的绝对结果。增量式编码器是将位移转换为周期性电信号，再转换为技术脉冲来表示位移 大小。混合式编码器会输出两组信息，一组用于检测磁极的位置，带有绝对信息，另一组与 增量式编码器相同，测量位移大小。区别在于绝对式编码器测量的是起始位置和终止位置的 绝对值，而增量式编码器是将位移转换为周期性电信号，再转换为技术脉冲来表示位移的大 小。混合式编码器会输出两组信息，一组用于检测磁极的位置，带有绝对信息，另一组与增 量式编码器相同，用于测量位移大小。在工业控制和机器人行业中，都有各自的优势和应用 场景。光学编码器精度高，但对于物理环境的抗干扰能力弱。磁编码器抗干扰能力强，但精 度可能不如光学编码器。
Q：编码器在哪些领域中应用比较广泛？
A：在工业控制中应用相对广泛，特别是在机床领域。在机器人行业中，主要关注光学编码 器和磁式编码器。
Q：机器人中的双编码器方案有什么优势？
A：可以同时监控电机和齿轮相测的速度和位置，具备更高的精度，控制关节的运动轨迹， 可以对运动状态更加全面的掌握。双编码器方案可以降低编码器的成本占比，
对机器人的运动状态有更高的掌控能力。
Q：编码器的成本占比在电机和编码器市场中的比例是多少？
A：在整个电机市场中，编码器的成本占比相对较高，大约占据电机总成本的11%左右。
Q：机器人关节的主要零部件是什么？
A：包括编码器和轴承，轴承在关节中是非常重要的零部件，主要分为滑动轴承和滚动轴承 两种。
Q：滑动轴承和滚动轴承有什么区别？
A：在于摩擦系数、消耗功率和传动效率等方面的不同。滑动轴承需要摩擦，而滚动轴承可 以依靠滚子或圆形物体进行滚动摩擦。
Q：轴承的分类和应用有哪些？
A：大致分为滑动轴承和滚动轴承两种。滚动轴承应用广泛，主要在机器人的关节中使用， 同时也可以用于减速器和电机。滑动轴承通常用于像减速器和电机外面的其他应用中。
Q： RV减速器中会使用到哪些轴承？
A： 4种轴承，分别是深沟球轴承、角接触球轴承、圆锥滚子轴承以及冲压滚针轴承。
Q：全球轴承行业的市场规模和增长趋势如何？全球八大轴承企业占据了哪些份额？
A：在22年的市场规模大概是1300亿美元左右，预计到23年的话会增长到2798亿美元， 十年的K格大概是7.9%。全球轴承行业的75%左右的一个份额。
Q：人本集团在中国的市场份额如何？
A：已经递交了上市材料，应该会在近期会在A股进行一个上市。
Q：轴承在机器人中的用量如何？
A：下游主要还是集中在汽车、家电和电机这些行业，分别占比是32%、28%跟18%。
Q：绿地谐波的发展前景如何？
A：是主要从事谐波减速器的生产设计、制造和销售，自研一些机电一体化的执行器，成本 优势明显，特别是在旋转执行关节中用量远高于其他类型的减速器，确定性足够高，单机价 值也相对比较高，受益特斯拉内部市场份额提升，绿地谐波可能会在全球龙头HD之后，凭 借成本优势在特斯拉内部获得比较好的市场份额。
Q：顾科股份的产品有哪些？
A：核心产品是无框力矩电机等公共自动化品类，未来在机器人上的应用空间非常大。
Q：五洲新春的产品主要是什么？
A：公司的轴承配套像南高齿纽斯达特大足谐波、中大力德来福谐波这样的一类机器人减速 机的企业，未来在这个人形机器人当中，一旦减速器、电机、轴承的需求增加，对公司的整 体影响还是相当大的。
Q：奥普光电的产品应用在哪些领域？奥普光电的光栅编码器在国内市场中的地位如何？ A：奥普光电的产品已经用于工业机器人，包括在人形机器人的关节里面，是国产厂商的一 个龙头。在国内市场中属于精度最高的编码器。
Q：浩时机电在机器人领域布局了哪些产品？
A：很多机器人相关产品，包括谐波减速器、RV减速器、无光立体电机，气动手指关节电阻 编码器，然后包括六维力矩传感器，然后4伏驱动器、伺服电机等等。
Q：汇川公司在哪些领域拥有规模优势？
A：公用四部系统在国内的整个市场份额是排在第一的，而且它的低压变频、小pPLC或者 score a目前也是内资品牌的一›Is•第一名。
Q：伟创电器在机器人领域的布局情况如何？
A：在机器人的关键模组，特别是空心杯电机，还有一些无框力矩电机这些核心部
件已经做了一个非常多的一个布局。他目 前的一些像DR支付系统已经广泛用于这种am r和AGB这样的移动机器人里面。然后还有 一些服务机器人里面也会有一些应用。
Q：人形机器人产业化可能不及预期的风险有哪些？
A：产业化可能不及预期的风险包括执行器的整个接入前其实还没有完全确定，在不断迭代 当中，部分零部件它是有一定被替代的风险的。
Q：技术路线和技术迭代的风险有哪些？
A：技术路线和技术迭代的风险包括执行器的整个接入前其实还没有完全确定，在不断迭代 当中，部分零部件它是有一定被替代的风险的。
Q：行业竞争加剧的风险有哪些？
A：行业竞争加剧的风险包括很多原本做工控的公司，甚至是行业以外的公司，看到行业的 机会会进入行业，不断的去扩产。那势必会吸引比较大的一个竞争者的一个进入。
纪要来源：wenbagu更多调研会议纪要、小作文，关注【文八股调研】
相关问答
电位器amp;接近开关的详细介绍
棕色线连正极,蓝色连负极,黑色线一端连PLC输入了。5西门子接近开关应该怎么选型接近开关输出方式选择,通常有NPN-常开、NPN-常闭、PNP-常开、PNP-常闭、2线常...