「成途」ABB工业机器人焊接编程参数设置及程序介绍

以下是关于ABB机器人焊接编程一系列产出的设置及程序详细解析和介绍，满满干货，赶紧收藏！

对于OLP中Speed和Zone值的设定：

Zone值一般情况下，要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定，即Zone与Speed值是相关的。

1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下，速度值设为V3000，通常自动化把这个速度定义为Vmax，（这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍不同，理论中，机器人的Vmax应该等于V8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间，过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候。

2. 焊接过程中，速度一般为V1000---V1500，有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid，此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常情况，在这个速度下，Zone值设置为z50；空间不太受限制，也可以把Zone加大到z150；在空间比较狭小的地方，z值设置为z5—z10；对于焊点，Zone值设置为fine。

3. 速度一般为V500以下，有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin，这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。

对于Wobj的设置：

一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说，就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。

与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是，在dock和undock路径的过程中，机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。

选用wobj0的路径，包括抓放枪路径，抓放抓手路径，从工件存放架上抓件的pickpart路径，修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径，可以看出程序中是不带wobj的。

需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中，需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，*后修改点的位置，这样才能改回来。

对于机器人焊接参数spotdata的说明：

1. 对于气动焊枪，格式为：spotdata 编号A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊枪，**套焊接参数。对于每一套参数，程序中不会体现压力电流值，由焊接控制柜直接控制。

2. 对于伺服焊枪，格式为：spotdata 编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。

对于spotdata的数值，在OLP模块下，无法设置到与实际情况一致，故需要在程序输出后做修改。

ABB机器人部分程序介绍：

对于tooldata 的说明：

通常情况下，对于每一个机器人，预留4个tool的位置，分别是两个抓手的tool和两个焊枪的tool。其中tool 1和2为抓手所有，命名为tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4为焊枪所有，命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊枪，tool也是从tool3开始命名。

对于tool0，由于不能编辑负载重量，所以如果需要用tool0带着负载来走某一段路径，可以在原来tool0的位置新建一个tool，命名为tool10-notool，这个tool就可以输入负载的重量，这样在现场运用的时候，机器人就不会因为负载问题而报监控了。

一般来说,程序中只会出现这5个tool,但为了方便调试,可以在模拟时建很多的辅助TCPF,*后通过TCPF的切换,换到统一的TCPF上来就可以了。

对于互锁的说明：

由于现场调试互锁，工作量比较大，而且在考虑不全的情况下，很容易造成碰撞。所以自动化要求，尽量在前期模拟的时候，在有可能干涉的地方，给出提示。而且在节拍比较紧张的情况下，尽量把干涉区调整到*小，如果是中间点干涉，尽量调整到两个轨迹不干涉。

比如说：在机器人走到某一点的时候,有可能和其他机器人发生干涉,那在这个点的前一点或更前面的点,就要提前给出提示,用备注行的形式,写出会与哪个机器人发生干涉,如上图的: !enter lock with R1。但是EnterZone2这个就不需要写了,因为这个是后续和PLC交换信息时候才会用到,前期程序导入,机器人会认不到这个命令而报错。

当然，在退出干涉区后，也应给处相应到信息，提示出了两个机器人的干涉区。

对于PEO点设定的说明：

一般来说，一个机器人只有一个PEO点。这个点它是用机器人的关节 j1—j6 的数值来定义的，不与任何工具TCPF相关。在这个点上，机器人不管有没有抓焊枪或抓手，都不与任何东西干涉，也就是说，在这个点上，机器人是**安全的。这样的位置点也许会有很多，但是为了缩短机器人运动时间，在确保安全的前提下，PEO点尽量选择在离每一条工作路径都比较近的地方。

初学PLC如何快速入门，如何避免进入误区

PLC经过半个世纪的发展，早就不是当初的可编程控制器，已经发展成为功能齐全的综合性工业控制器。工业以太网，数据处理，物联网，安全性，运动控制等等是PLC的发展方向。单纯的逻辑控制应用，越来越少，此种工艺，使用电工仪表和单片机，性价比更高。因此，传统的学习方式已经无法满足科技的进步和工业的发展。

IEC61131-3标准的PLC是未来PLC的发展方向，就连一向对此不屑一顾的日系PLC，比如三菱PLC，松下PLC，都加入了IEC61131-3标准的大家庭。伺服，运动控制器，组态软件，工控机，软PLC，SCADA，DCS灯也在向IEC61131-3标准靠拢。

由于受各种因素的影响，很多新手在入门阶段走了很多弯路，时间，精力，金钱花了不少，自己也很用功，但是，却一点没进步，始终处在纸上谈兵，夸夸其谈的阶段，为什么？当然是方法出错了。

PLC的学习，应该是在明白原理的基础上，掌握PLC的基本要素，然后用不同的PLC去实现。而现实是，本末倒置，学习各种PLC的软件操作，然后去实现它的基本原理。这是极其错误的方法路线。而很多培训班以及各种水货，都是用这种路线来指导教学。比如，今天我们学习欧姆龙PLC的定时器用法，明天又学习西门子PLC定时器的用法，后天再去学习松下PLC定时器的用法。看似信心满满，学会了三种PLC的定时器，但是，给你一个用三菱PLC实现的工程项目，你可能就搞不懂了，你一定会疑惑：前面学的三种PLC还没掌握好，又要学习三菱PLC了，又要重新学习了。

这是一种本末倒置，饮鸩止渴的学习方法，也是**套路小白的惯用手法，这就好比，你 今天去学习大众汽车驾驶，明天去学习奔驰汽车驾驶，后天学习宝马汽车驾驶，给你辆奥迪，你又会哔哔：怎么跟之前学的不一样？又要重新学习了。想想都可笑。然后，很多初学者都是用这种方法学习PLC。

正确的学习方法应该是，学习PLC的基本原理，包括常开常闭，自锁互锁，定时器，计数器的原理。记住，是它们的原理。然后了解PLC硬件，PLC编程软件，以及PLC系统的基本工作原理。学习了解之后，再去用不同PLC去实现自己掌握的原理。这跟我们学习驾驶是一样的，驾校只会教你刹车是干嘛的，油门是干嘛的，方向盘是干嘛的，如何操作这些。等你学会了这些基本理论，你不管买什么牌子的车，都按照学习的这些原理去实现。

所以，学习PLC，应该是学习原理，而不是学习各个品牌的操作。太多的初学者，会西门子PLC的NPN和PNP的接线，却不知道三菱PLC的NPN和PNP如何实现，都是受这种思想的毒害。

记住，学会原理，掌握方法，比你学会一万种PLC的操作更有用。

相关问答

新形势下，汽车产业链发生了哪些变化?

汽车产业和汽车线束的变革带动着汽车线束加工的主体——线束加工设备需求的改变和增长,对线束加工设备的生产制造流程也提出了更高的要求。鹤壁海昌与树根互联合...

关于库卡ABB机器人。？，库卡机器人使用方便吗？？

[回答]如果说ABB是汽车中的奔驰,那么库卡就是汽车中的宝马,虽说同是高端汽车,但是宝马的返修率要高于奔驰。据悉,相对于ABB、发那科等机器人,库卡机器人的...

麻烦好基友们!谁能赐教湛江省心的德系plc供应商，德系plc有...

[回答]德系车有很多,比如大众,奥迪,宝马,奔驰都属于德系车。像河北的C30,北京的现代,天津的花冠都经受的住时间的考验!成都出租车都是大众,50万公里以上...

带b字母的是什么牌子?

以字母B为logo的品牌有:宾利、布加迪、巴博斯、奔驰等。宾利是英国豪华汽车品牌。布加迪,起源于意大利,是世界顶级超跑品牌。巴博斯成立于1977年,是德国汽...

德国的科技水平如何?

企业的产品包括:医疗(CT,核磁共振机,X光机,B超)等,PLC,工控电脑,变频器,触摸屏,数控系统,电气设备,工业交换机,以太网通信设备,其他的还包括能源,发...拜耳是德...

如何辨别三菱PLC的真假?_汽配人问答

[最佳回答]正规渠道买!看包装,看外壳模具的工艺,有机会的话拆开外壳看看!总之一句话:谁用谁知道!

急需了解！山西低温烘烤器价格，低温烘烤器怎么使用？？

[回答]研发出PLC、DCS及人机界面操控系统,实现自动化操作,使控制检测程序化。使公司的产品在品质上更具保障力,市场上更具竞争力。不同的铁合金料又有不同...

ABB、发那科、库卡和安川这四大机器人厂家的机器人技术优势劣势状况如何?

因为之前关注过整个文章,这里觉得有人提问,就应当分享一下我看到的文章(文章转载自:韩峰涛作者如有需求请联系我删除)工业机器人四大家族你知道吗?abb...FANUC...

捷豹和路虎是不是一个厂家的?

捷豹和路虎是一个厂家的汽车,都属于捷豹路虎汽车有限公司(捷豹路虎汽车有限公司是总部位于英国考文垂的跨国企业,目前归属于印度塔塔集团旗下)。以下是路虎和...

麻烦各位大佬请问一下，可靠的污水处理机电设备维修修理厂，...

[回答]“已经高了”的心理暗示比什么都重要。想要了解机电一体化技术专业的小伙伴赶紧来看看吧!《机械制造基础》、《电机与拖动》、《数控加工编程》、《...