西门子S7-200系列PLC高阶课程-13 PID恒温编程与调试 上）

大家好，首先说声抱歉。最近这段时间，家里出了点小状况。所以处理琐事耽误了关于这个PLC课程的更新。本次课也是高阶课程的最后一节课：PID恒温调试。由于有一些实操的内容，总的课时稍微有点长，我就分成三段来给大家展示。希望大家学习完PLC系列课程后，可以通过自己动手，把所有的知识点都实操一下，将知识转化成技能，成为自身能力的一部分。下面我们来学习本节课程：

首先，我们来学习和了解一下PID。PID是三个词语的英文简写，描述如下：

P：比例， 又被称为“增益”或者一次方程中的“斜率”，其显著特点就是结果跟随变量的数据增大则增大，变小则变小。

I：积分， 又被称为“积累”，“累积”，“累加”等，可以简单的理解为“求和”；

D：微分， 又被称为“微调”，细分，强调细小的变化。

这三者有什么区别呢？其实，P更强调的是快速到达目的地，从而选择了较为大的跨度（量程），这样的一个好处就是可以很快地接近/达到目标值。但缺点也很明显，就是很容易超过目标值，类似数值的溢出，产生比较大的误差。

I是指积分，其特点是在从起点到目标点的过程中，每走一步就会在数值上累加一次。并且会最终到达目标值；

D是指微分，其特点是在每走一步之后，就会对后面的结果进行预估，并执行一个无限接近，但小于实际值的数值。其结果就是最终将无限趋近于目标，但无法真正达到。以通过室内空调，调节温度的情况为例。来了解一下各数值（名词）与符号之间的关系：

下面，我们在软件中实际了解一下PID的配置与使用：

首先是在软件中，找到向导、然后在PID的位置，选择右键-打开。

在打开程序的时候，由于每个PID程序都要选择一个回路。初次设置，默认选0

然后进入参数设置界面。因为我们这次的实操，是以加热水的方式来完成。所以温度传感器的上下限分别是0～100摄氏度。

其中，比例增益项是没有单位的，其余部分是有单位的。

接着，是关于高低限报警的设置，这里的0.1和0.9分别是指限定值的10%和90%：

下一步是关于PID地址的设定，基本上就按照系统建议的地址范围进行设置即可。

下一步，系统将会生成一个子程序和中断程序。

根据项目实际，可以将“增加PID手动控制”的选线勾选，勾选为手动模式后，则不执行PID运算，回路输出由用户程序控制。

在完成设置向导后，我们在程序中调用该程序。并学习PID中各参数的含义：

其中，所有带红色？？？的接口的数据类型与注释，整理如下：

根据上述参数的涵义，将最终结果注释如下：

其中，M0.0的值，如果为1，则是自动模式；如果为0，则是手动模式，结果按照百分比输出。将设定好的数值，写入程序当中，开始监看程序状态。

具体的面板内容，如下图所示：

未完待续。

西门子S7-200系列PLC高阶课程-12 有偏移量编程 ）

大家好，上节课我们学习了在工程量方面，如果上下限不是标准量程的情况下，该如何通过子程序进行计算。而这节课我们先来了解一下偏移量：

图中可以看到，X的取值并非是从0开始的，所以在公式的安排上，要考虑到这个情况。如图所示，我们可以根据此前的几何公式，推导出如下公式内容：

其中，1式=Y-下限；2式=上限-下限；3式=X-6400；4式=32000-6400=25600.带入上述公式后，简化结果为：

有了公式，我们就开始准备标称。与上节课同理，我们先来分析一下变量类型：

先来定义一下上下限，输入、输出以及中间变量等数据类型。

在子程序中，我们按照公式的描述，并注意数据类型的一致，编写程序如下：

主程序中，跟此前无偏移量的基本一致。如下图：

本节课程结束，重点是理解计算公式的内容。并能结合传感器以及变送器和PLC设备进行编程后，通过实操验证结果，加深印象。

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