运动控制最高端的伺服系统，怎么使用PLC进行编程？5分钟就学会

原创不易，请勿抄袭！

上篇文章我们学习了变频器和伺服系统的区别。那么今天和大家聊一下，伺服驱动器的接线、编程方法以及注意事项。

伺服驱动器使用方法大体和变频器一样，在这里需要注意的是伺服驱动器的选型不只有功率一个参数，还有低惯量和高惯量。

低惯量类型一般转矩低，转速高，适合一些负载轻，运动频繁的控制。高惯量类型转矩高，转速低，适合一些负载较大的控制。所以需要根据现场情况选择合适的驱动器，否则要不就是转速跟不上，要不就是电机过热影响寿命。

这里我们以松下A5系列伺服驱动器配合西门子S7-200smart为例说明。

第一步，先接线，A5系列伺服驱动器需要接线的端子共有XA（供电电源的控制电源）、XB（电机输出线）、X4（控制线）和X6（电机编码器线）。我们看下接线图。（如果需要使用绝对位置控制，即是使用绝对编码器的话还需要通讯，绝对位置控制本身照比相对位置控制更加准确，且不受外界因素影响，缺点是绝对位置编码器不好维护，出现问题后需要手动复位，复位过程较麻烦，而且松下的驱动器为了保证绝对编码器的精度和安全，通讯使用的是很复杂的多次校验，对于新手很不友好，需要先学习中断，本篇文章不做拓展，如果敢兴趣的话请在评论区留言）

控制端子上有很多保护端子，需要将这些端子都短接才能正常使用

绝对编码器通讯数据图

接完线后我们需要在驱动器上设置控制模式，参数等等。

其中，伺服系统的控制模式分为

一：位置控制模式

二：速度控制模式

三：转矩控制模式

四：全闭环控制模式

根据需要驱动的设备选择模式，每个模式的参数设置方法都不相同，但只要熟悉一个其他的调试起来也很快。

这只是试运行参数，并不是所有参数，参数设置请参考驱动器手册

设置完参数后我们看下程序，以前我们说过，西门子s7-200smart系列对运动控制支持得很好，不仅最大脉冲数足够，而且运动控制非常方便，不需要拓展库文件。

打开S7-200smart软件后添加运动向导（轴的区别只在于输出的Q点不同）

按照电机参数和机械尺寸填写实际数据，以便与真实位置对应。

选择一种模式，这种方式便于直观输出。

前后急停限位，安全措施。

手动速度和最大速度，根据电机数据填写。

清零功能

控制端子，按照接线图接线即可

第二行为编码器清零，此文中的编码器为相对式。第三行为控制输出行，其中START端子应该由上升沿控制，文章中的是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令，运动控制还有其他功能，等着您来探索。

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3分钟搞定MOTEC智能伺服驱动器的PLC编程

3分钟搞定MOTEC智能伺服驱动器的PLC编程

MOTEC推出的智能电机驱动器内置PLC功能，需要用到MOTEC智能电机驱动器的调试软件MotionStudio ，以及内置PLC的编程软件MotionPainter ，用户可以在官网或者我们的网盘下载到这些软件，另外还可以向MOTEC的销售或者技术人员索要。

在开始编程之前，我们需要确认电机驱动器的线缆连接是否正确 ，例如驱动器的进相电源线，电机的动力线，编码器线，驱动器的通信调试线，抱闸线，以及在项目中需要用到输入输出口的接线等。当然，MOETC智能电机驱动器的内置PLC功能，是可以离线编程 的。

要开始MOTEC智能驱动器中内置PLC（以下都简称内置PLC）的编程，首先要确定该驱动器是否支持内置PLC ，一般MOTEC产品的型号以-P结尾的，是支持内置PLC的（具体型号请以MOETC官方发布为准）。

那么如何确认以及开启内置PLC的运行？

需要用到MotionStudio，打开主界面，连接到驱动器之后，在参数工具栏，属性栏中，我们可以看到驱动器是否开通了内置PLC，每一台驱动器的PLC序列号都是独一无二的。

未开通

已开通

确认内置PLC开通之后，还需要注意PLC是否在运行的状态 ，进入运动界面可以查看，或者通过查看参数表的10号参数，将PLC启动了之后，我们就可以操作MotionPainter进行编程了。

MotionPainter 软件是MOTEC推出的用于MOTEC 智能驱动器可编程控制器的图形化编程软件，同时支持中英文操作界面。

下面介绍一下MotionPainter的安装流程。

进入MotionPainter文件夹之后，选择MpSetup.exe的可执行文件，就可以一路下一步啦。

点击完成之后，我们就可以进入MotionPainter的主界面了。

MotionPainter主界面分为几个部分。

区域简介：

1）、菜单和工具栏区：包含所有的菜单和工具条操作，如文件、编辑、梯形图、PLC、设置、查看等。

2）、工程管理区：分为工程，助记符，监视三部分。

●工程：包含PLC 梯形图主程序和子程序的管理，PLC 寄存器、驱动器参数表的管理以及注释的管理。

●助记符：显示单个网络助记符。

●监视：在在线调试的状态下实时显示 PLC 寄存器和继电器的状态。

3）、工作区：在工作区设计梯形图。

4）、单元注释区域：单元注释将显示在该区域。

5）、状态显示区：显示程序编辑过程中的各种状态信息，如语法错误、编译梯形图、下载等状态。

MotionPainter的主界面，力求简洁明了，并且为了方便用户上手，软件采用应用最广泛的梯形图的编程方式。软件除了拥有一般的 PLC 的编程和调试功能外，还拥有对于相应的驱动器的运动控制功能 ，虽然是简单的界面，但是集成了内置PLC的上百条指令，并且可以实时监控，在线调试，断点调试，单步运行，支持快捷键操作等大量的功能 ，还等什么，赶快来编辑运行在MOTEC智能电机驱动器上的应用程序吧。

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