东土科技申请设备空间圆弧轨迹的规划方法及装置专利，技术方案适合PLCOpen的三种圆弧轨迹规划模式

金融界2024年2月8日消息，据国家知识产权局公告，北京东土科技股份有限公司申请一项名为“一种设备空间圆弧轨迹的规划方法及装置“，公开号CN117506915A，申请日期为2023年11月。

专利摘要显示，本发明实施例提供了一种设备空间圆弧轨迹的规划方法及装置，所述方法包括：获得所述圆弧的规划条件，所述规划条件至少包括圆弧的起始点和终点的世界坐标、圆弧的规划模式和对应的辅助条件，规划模式包括下列之一：边界模式、圆心模式和半径模式；根据规划条件，获得从圆心坐标系到世界坐标系的齐次转换矩阵、圆弧的半径和转角，圆心坐标系的原点为圆弧的圆心，两个方向在圆弧平面上，另外一个方向为圆弧平面的法向方向；根据圆弧的采样位移、半径和转角，获得圆弧的轨迹点在圆心坐标系中的坐标，并结合齐次转换矩阵获得圆弧轨迹点的世界坐标。本发明实施例的技术方案适合PLCOpen的三种圆弧轨迹规划模式，通用性强，可广泛应用于运动控制领域。

本文源自金融界

发那科机器人动作指令的事例： 1 直线运动指令：

发那科机器人动作指令的事例：

1. 直线运动指令：

• lp(2)500mm/sec fine：表示机器人以 500mm/sec 的速度进行直线运动到位置 p(2)，并使用 fine 定位类型，即会精确地停止在目标位置。

• lp(3)2000mm/sec cnt50：机器人以 2000mm/sec 的速度直线运动到位置 p(3)，使用 cnt 定位类型，cnt 值为 50，表示在接近目标位置时会以一定的速度通过而不停顿，其轨迹近似带有一定倒角。

2. 关节运动指令：

• jp(1)100% fine：机器人沿着所有关节同时加速、移动并减速停止，以 100%的相对最大移动速度运动到关节位置 p(1)，使用 fine 定位类型。

• jp(2)70% fine：以 70%的相对最大移动速度进行关节运动到位置 p(2)，同样使用 fine 定位类型。

3. 圆弧运动指令：

• cp(100,200,300,400,500,600)200mm/sec fine：其中 cp 表示圆弧运动，括号内的六个数值分别代表起始点和经由点（结束点）在 X、Y、Z、W、P、R 六个轴上的坐标值，200mm/sec 是移动速度，fine 为定位类型。表示机器人以 fine 定位方式沿圆弧轨迹从起始点经过经由点运动到结束点，速度为 200mm/sec。

在这些指令中：

• “l”代表直线运动（linear）；“j”表示关节运动（joint）；“c”表示圆弧运动（circular）。

• “@”表示当前位置指示。

• “p(i)”表示 i 位置的一般位置数据，也可以使用“pr(i)”表示位置寄存器。

• 移动速度的单位根据运动类型而不同，直线运动和圆弧运动通常使用 mm/sec、cm/min、inch/min 等，关节运动使用相对最大移动速度的百分比或时间单位（如%、sec、msec）。

• “fine”表示精确定位，机器人会在目标位置精确停止；“cnt”表示连续定位，机器人在接近目标位置时不停顿，cnt 值越大，拐角越大。

• “offset”“acc”等表示运动位置补偿指令或加减速倍率指令等运动附加指令。

具体的指令使用需根据机器人的任务需求和编程环境进行设置和调整。在实际编程中，还需要考虑机器人的工作空间、路径规划、避障等因素，以确保机器人能够安全、准确地完成任务。此外，发那科机器人的编程还涉及到其他指令和功能，如 I/O 控制指令、逻辑指令、条件判断指令等，以实现更复杂的机器人控制逻辑。如果你需要更详细和准确的信息，建议参考发那科机器人的编程手册和相关文档。

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